Janusz I Starszy (* ok. 1346; † 8 grudnia 1429 w Czersku) był księciem mazowieckim w Warszawie od 1373/1374, a od 1381 także panem na Nurze, Łomży, Liwie, Ciechanowie, Wyszogrodzie, Zakroczymiu i Podlasiu w drodze dziedziczenia.
Jako książę mazowiecki był wasalem korony polskiej i wywodził się z mazowieckiej linii Piastów.
Janusz I był najstarszym synem księcia mazowieckiego Siemowita III. Jego bratem był Siemowit IV.
W swojej polityce Janusz I utrzymywał ścisłą współpracę z Polską i jej kolejnymi władcami Ludwikiem I Andegaweńskim, Jadwigą Andegaweńską i Władysławem II. Jagiełło. W ten sposób Janusz I zaprotestował przeciwko polityce swojego brata Siemowita IV, za pomocą której chciał zdobyć koronę polską dla siebie. Po śmierci Kazimierza Wielkiego przekazał polską koronę bezpośrednio Ludwikowi I, królowi Węgier i Chorwacji oraz bratankowi ostatniego Piasta z kujawskiej linii Piastów na polskim tronie.
Przyjazne stosunki między Polską a Litwą po decyzji unii spowodowały trwały stan wrogości ze strony zakonu krzyżackiego. W 1393 r. komtur Rudolf uprowadził księcia na zlecenie wielkiego mistrza Konrada von Jungingena, gdy ten budował swój zamek na pograniczu Mazowsza w pobliżu Narwi. Król Władysław II. Jagiełło interweniował i Zakon Krzyżacki uwolnił go. W 1404 r. rycerze zakonni ponownie uprowadzili księcia Janusza I, jego żonę i synów, którzy ponownie zostali uwolnieni po interwencji króla Władysława II. Jagiełło został uwolniony. W 1409 r. komtur ostródzki i komtur brandenburski udali się do księstwa Janusza I.
Janusz I Stary był żonaty z córką wielkiego księcia litewskiego Kiejstuta i siostrą Witolda Danutą Anną, z którą miał córkę i trzech synów:
Name unbekannt (Olga?) (* 1373-1376; † um 1401), seit dem Jahr 1388 verheiratet mit dem moldawischen Hospodar Piotr I.
Janusz der Jüngere (* vor 1383; † 1422),
Boleslaw Januszowic (* vor 1386; † 1420-1425),
Konrad Januszowic (* vor 1400; † vor 1429)Janusz I. Starszy starb am 8. Dezember 1429 in Czersk und wurde in der Johanneskathedrale (Warschau) bestattet.
Małgorzata Wilska: Fürst Janusz der Ältere. Königliches Schloss in Warschau, Warschau 1986, ISBN 83-7022-000-2.